Че Бурашка пишет:  
  А кто в Крым плавал?
Стрельцы и дворяне (если Вы о походе Адашева). Ни те, ни другие к судовой рати не относятся. 
Че Бурашка пишет:  
  А БД в районе Астрахани?
Дворяне и лояльные кочевники (если о периоде Грозного). Позднее — городовые стрельцы (но они в степь не ходили, а сидели за стенами). 
Че Бурашка пишет:  
  А Стенька Разин?
Разбойник. Государством не использовался. Тем более, что о нем мало что известно. 
Че Бурашка пишет:  
  А как Ермак в Сибирь попал?
Вы говорите о том как попал или как действовал? 
Извините — судовая рать это достаточно строгий термин. Казаки к ней не относятся, равно как и стрельцы, и дворяне. Первые двое — это огнестрелки, последние — кавалерия. Нет огнестрела — нет ни казаков, ни стрельцов (на госслужбе). 
thrary пишет:  
  драгуны
Что есть драгуны на руси? 
Не было такого рода войск (ездящей пехоты). Рулила кавалерия, кою при необходимости спешивали (дворяне, уланы, казаки). 
Когда появился ручной огнестрел — появились стрельцы и казаки. В конкретных условиях Южных границ Руси ездящая пехота неэффективна. Все решает маневр, и драгуны будут попросту мешать дворянам и союзным кочевникам.